使用非传统模块化库定制机械臂的最优构型组合
机器人学
2023-05-16 v1
摘要
本文提出一种利用所提出的非传统模块化库生成定制机械臂构型的优化方法。给出了端到端解决方案，其中模块化组合得到的最优模型可直接与机器人操作系统平台集成。该方法利用非传统模块化库，可适应广泛的定制参数，包括非平行与非垂直关节轴，以及用于获得定制模块化构型的统一建模技术。基于可用模块化库的重配置离散参数（如关节模块数量、斜扭角、交扭角、模块连接端口、模块尺寸、模块化子装配单元与弯曲连杆），构建了单目标函数优化问题。给出了两个案例研究，包括应用于农业垂直农场，以验证结果。
引用
@article{arxiv.2305.08176,
title = {Optimal Compositions using Unconventional Modular Library for Customized Manipulators},
author = {Anubhav Dogra and Srikant Sekhar Padhee and Ekta Singla},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.08176},
year = {2023}
}