OpenTie：开放词汇序列钢筋绑架系统
机器人学
2025-09-03 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
建筑现场的机器人实践因其处理复杂挑战的能力而成为值得关注的方向，尤其是在涉及钢筋的场景中。现有大多数产品和研究主要聚焦于平面钢筋定位，且依赖模型训练。为填补这一空白，我们提出了 OpenTie，一种基于 RGB 到点云生成和开放词汇检测的无训练 3D 钢筋绑架框架。我们通过配备二目相机的机器人臂实现 OpenTie，并通过在经我们提出的基于图像到点云生成框架过滤后的图像上应用基于提示的目标检测方法，确保高精度。该系统适用于水平和垂直钢筋绑架任务，实地实验验证了该系统在实际应用中的有效性。
引用
@article{arxiv.2509.00064,
title = {OpenTie: Open-vocabulary Sequential Rebar Tying System},
author = {Mingze Liu and Sai Fan and Haozhen Li and Haobo Liang and Yixing Yuan and Yanke Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.00064},
year = {2025}
}
备注
This article is under its initial revision