面向自主赛车环境中基于抽样的局部规划算法的在线速度轮廓生成与跟踪

本工作提出了一种用于自主赛车的在线速度规划器，可适应变化的动态约束，例如轮胎温度变化和橡胶堆积导致的抓力变化。该方法将在线速度优化的前向-后向求解器与局部轨迹规划的新型空间抽样策略相结合，利用三维轨道表示。计算得到的速度轮廓作为局部规划器的参考，确保适应环境和车辆动态。我们在赛车场景中展示了该方法的稳健性能和计算效率，并讨论了其局限性，包括对预定义赛车线的偏离较大的敏感性，以及速度轮廓的高 jerk 特征。