基于事件的信号时序逻辑规范的在线修改
机器人学
2023-04-03 v1
摘要
本文提出一种语法与控制综合框架，用于在执行期间对基于事件的信号时序逻辑（STL）规范进行在线修改。这些修改允许用户针对潜在的未来违规、环境变化或用户定义的任务设计变更来改变机器人的任务。在无法进行修改的情况下，我们向用户提供反馈并建议替代修改。我们使用Hello Robot Stretch满足基于事件的STL规范来演示我们的任务修改过程。
引用
@article{arxiv.2303.18160,
title = {Online Modifications for Event-based Signal Temporal Logic Specifications},
author = {David Gundana and Hadas Kress-Gazit},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.18160},
year = {2023}
}