关于两自由度协同协议

我们提出了一种分布式两自由度(2DOF)架构，用于驱动自主智能体达成一致，即使这些智能体异构亦可。该方案模仿经典的 servo 结构，将本地反馈与网络滤波分离。这种分离使网络滤波器的设计能够独立于网络，以实现特定的噪声衰减，并允许控制器异构性以抵消局部扰动，包括激励不稳定协同极点的扰动——而这在通过标准扩散耦合实现方面是不可能的。我们通过两个数值示例展示了该框架的潜力。