关于机器人网络中分布式决策性能的根本局限性
多智能体系统
2017-08-15 v1 机器人学
摘要
本文研究了机器人网络中分布式决策性能的根本局限性。我们所考虑的决策问题类别涵盖了许多典型问题，如基于平均值的共识、分布式优化、领导者选举、多数投票、MAX、MIN 以及逻辑公式。首先，我们提出了一种基于 I/O 自动机概念并受计算机科学中分布式计算集群文献启发的机器人网络分布式计算形式化模型。随后，我们提出了一系列关于时间、消息和字节复杂度的界限，并利用这些界限讨论多种分布式决策方法的相对性能。从方法论角度来看，我们的工作阐明了计算机科学与控制领域在分布式算法主题上所开发工具之间的关系。
引用
@article{arxiv.1409.4863,
title = {On the fundamental limitations of performance for distributed decision-making in robotic networks},
author = {Federico Rossi and Marco Pavone},
journal= {arXiv preprint arXiv:1409.4863},
year = {2017}
}
备注
Will be presented at CDC2014