即时运动恢复结构：所摄即所得
计算机视觉与模式识别
2024-02-15 v2 机器人学
摘要
过去几十年中，运动恢复结构（SfM）取得了丰硕成果。然而，其中绝大多数基本上以离线方式工作，即先采集图像，再将其一同输入 SfM 流程以获得位姿与稀疏点云。相反，本文提出一种即时 SfM：在图像采集的同时运行在线 SfM，新拍摄的即时图像被在线估计出相应的位姿与点，即所摄即所得。具体而言，我们的方法首先采用一个利用基于学习的全局特征无监督训练的词汇树，用于新飞入图像的快速图像检索。随后，提出一种带最小二乘（LSM）的鲁棒特征匹配机制以提升图像配准性能。最后，通过考察新飞入图像所连接的邻近图像的影响，采用一种高效的分层加权局部光束法平差（BA）进行优化。大量实验结果表明，即时 SfM 能够在在线采集的同时稳健地配准图像。
引用
@article{arxiv.2309.11883,
title = {On-the-Fly SfM: What you capture is What you get},
author = {Zongqian Zhan and Rui Xia and Yifei Yu and Yibo Xu and Xin Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.11883},
year = {2024}
}