论目标跟踪中多径数据关联置信传播的收敛性

置信传播（BP）广泛用于目标跟踪中的数据关联（DA）。现有的针对 DA 的 BP 收敛性分析仅涉及目标与测量之间的双向对应，即每个目标每次扫描最多产生一个测量。多径数据关联（MPDA）允许单个目标通过不同的传播路径产生多个测量，从而在目标、路径和测量之间建立三向对应，目前尚未提供对此的完整收敛性证明。我们为 MPDA 中的 BP 更新提供了这样的证明，确立了其向唯一不动点的收敛性。仿真说明了 BP 在 MPDA 中的收敛行为，并展示了相对于多检测多假设跟踪器的单扫描和双扫描变体，其具有有利的准确率与效率的权衡。