关于基于时隆相对重复剪枝的冲突基搜索完备性
人工智能
2024-08-20 v1 机器人学
摘要
冲突基搜索(CBS)算法用于多代理路径规划(MAPF)问题，其局限性在于对于无解的问题是不完备的；如果没有同步运行的缓解措施，CBS在给定不可解问题实例时将永远运行。本文引入了时隆相对重复剪枝(TRDP)，这是一种用于经典和连续时间MAPF领域的重复检测与移除技术。TRDP是一种简单 procedures，通过检测和避免重复状态的扩展，解决了CBS的长期理论漏洞，确保了在大多数问题实例中不会产生显著影响的运行时间内实现终止。在某些情况下，TRDP被证明可以显著提升性能。
引用
@article{arxiv.2408.09028,
title = {On the Completeness of Conflict-Based Search: Temporally-Relative Duplicate Pruning},
author = {Thayne T Walker and Nathan R Sturtevant},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.09028},
year = {2024}
}
备注
9 pages, 4 figures, 2 tables