使用扩散模型进行四足运动的离线适应
机器人学
2025-06-04 v3 人工智能
机器学习
摘要
我们提出了一种基于扩散的四足运动方法，同时解决了学习和在多技能之间插值的局限性，以及训练后对新运动行为进行（模式）离线适应的局限性。这是首个将无分类器引导扩散应用于四足运动并证明其有效性的框架，通过从原本无标签的数据集中提取目标条件行为来展示其功效。我们表明，这些能力与多技能策略兼容，且只需少量修改和极小的计算开销即可应用，即完全在机器人板载CPU上运行。我们在ANYmal四足平台上通过硬件实验验证了该方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2411.08832,
title = {Offline Adaptation of Quadruped Locomotion using Diffusion Models},
author = {Reece O'Mahoney and Alexander L. Mitchell and Wanming Yu and Ingmar Posner and Ioannis Havoutis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.08832},
year = {2025}
}