OccTrack360：基于 Surround-View Fisheye 相机的 4D 全景占据跟踪
摘要
以连续且一致的方式理解动态 3D 环境是机器人和自动驾驶的基本任务。虽然近期的占据预测进展为场景几何和语义提供了统一的表示，但在支持 surround-view fisheye 探测、长时间序列和实例级体素跟踪的基准测试方面，4D 全景占据跟踪仍受限。为填补这一差距，我们提出了 OccTrack360，这是一个来自 surround-view fisheye 相机的 4D 全景占据跟踪新基准。OccTrack360 提供了远长且更具多样性的序列 (174~2234 帧)，并附带原则性的体素可见性标注，包括全向遮挡掩码和基于 MEI 的鱼眼视场掩码。为建立强大的鱼眼导向基线，我们进一步提出了 Focus on Sphere Occ (FoSOcc)，该框架解决了鱼眼占据跟踪中的两个核心挑战：扭曲的球面投影和不准确的体素空间定位。FoSOcc 包括一个 Center Focusing Module (CFM) 通过受监督的聚焦指导增强实例感知的空间定位，以及一个 Spherical Lift Module (SLM) 在统一投影模型下将透视提升扩展到鱼眼成像。在 Occ3D-Waymo 和 OccTrack360 上的大量实验表明，我们的方法在几何规则类别上显著提高了占据跟踪质量，并为未来在 surround-view fisheye 4D 占据跟踪研究奠定了强大的基线。该基准和源代码将在 https://github.com/YouthZest-Lin/OccTrack360 上公开。
引用
@article{arxiv.2603.08521,
title = {OccTrack360: 4D Panoptic Occupancy Tracking from Surround-View Fisheye Cameras},
author = {Yongzhi Lin and Kai Luo and Yuanfan Zheng and Hao Shi and Mengfei Duan and Yang Liu and Kailun Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.08521},
year = {2026}
}
备注
The benchmark and source code will be made publicly available at https://github.com/YouthZest-Lin/OccTrack360