Occ-Traj120：带关联轨迹的占据栅格地图
机器人学
2020-03-03 v2 人工智能
机器学习
摘要
轨迹建模一直是理解和预测人类行为的主要研究领域。通过观察智能体及其周围环境来预测动态路径，对于自动驾驶和室内导航建议等应用至关重要。然而，尽管已有大量研究发表，大多数可用数据集不包含任何环境因素的信息——例如地图的占据表示——而这在智能体选择其轨迹时无疑起着重要作用。我们提出了一个带有相应不同局部地图占据表示的数据集。该数据集包含超过 120 个具有占据表示的局部结构地图，以及总计超过 11 万条轨迹。每张地图有数百条相应的模拟轨迹，从一个房间的空间位置导航到另一点。该数据集可在线免费获取。
引用
@article{arxiv.1909.02333,
title = {Occ-Traj120: Occupancy Maps with Associated Trajectories},
author = {Tin Lai and Weiming Zhi and Fabio Ramos},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.02333},
year = {2020}
}