NymeriaPlus：丰富 Nymeria 数据集的额外标注与数据
计算机视觉与模式识别
2026-03-20 v1
摘要
Nymeria 数据集于 2024 年发布，是一大批由多个佩戴式设备捕获的野生人类活动的集合，这些设备在空间上是局部化的，在时间上是同步的。它提供了使用佩戴式运动捕捉套装记录的身体动作ground truth、设备轨迹、准密集 3D 点云以及语境内叙述。在本论文中，我们升级 Nymeria 并推出 NymeriaPlus。NymeriaPlus 的特征包括：（1）改进的人体动作采用 Momentum Human Rig (MHR) 和 SMPL 格式；（2）针对室内物体和结构元素的稠密 3D 和 2D 边界框标注；（3）实例级 3D 对象重建；以及（4）额外的模态，例如 basemap 记录、音频和手环视频。通过将这些互补模态和标注整合到单个连贯基准中，NymeriaPlus 将 Nymeria 强化为更强大的野生环境仿生数据集。我们期待 NymeriaPlus 填补现有仿生资源之间的关键差距，并支持更广泛的研究，包括独特的多模态学习 for 具身 AI 的探索。
引用
@article{arxiv.2603.18496,
title = {NymeriaPlus: Enriching Nymeria Dataset with Additional Annotations and Data},
author = {Daniel DeTone and Federica Bogo and Eric-Tuan Le and Duncan Frost and Julian Straub and Yawar Siddiqui and Yuting Ye and Jakob Engel and Richard Newcombe and Lingni Ma},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.18496},
year = {2026}
}