NuRF: 在辐射场中轻推粒子滤波实现机器人视觉定位
机器人学
2025-03-27 v2
摘要
我们能否仅使用单目视觉在地图上定位机器人？本研究提出了NuRF，一种在辐射场中用于6自由度机器人视觉定位的自适应和轻推粒子滤波框架。NuRF利用了辐射场和视觉地点识别的最新进展。传统的视觉地点识别面临数据稀疏和伪影导致的不准确性的挑战。通过利用辐射场生成的新视图，NuRF增强了视觉定位性能，并将粗全局定位与粒子滤波的细粒度姿态跟踪相结合，确保了连续和精确的定位。实验上，我们的方法比现有的基于蒙特卡洛的方法收敛速度快7倍，并在1米内实现定位精度，为室内视觉定位提供了一种高效且鲁棒的解决方案。
引用
@article{arxiv.2406.00312,
title = {NuRF: Nudging the Particle Filter in Radiance Fields for Robot Visual Localization},
author = {Wugang Meng and Tianfu Wu and Huan Yin and Fumin Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.00312},
year = {2025}
}
备注
Accepted for Publication in IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems