nuCarla：面向CARLA仿真的nuScenes风格鸟瞰图感知数据集
计算机视觉与模式识别
2025-11-19 v1 人工智能
机器人学
摘要
端到端（E2E）自动驾驶严重依赖于闭环仿真，其中感知、规划和控制是在交互式环境中联合训练和评估的。然而，现有的大多数数据集都是在非交互条件下从现实世界收集的，主要支持开环学习，而对闭环测试的价值有限。由于缺乏标准化、大规模且经过充分验证的数据集来促进有意义的中间表示（例如鸟瞰图（BEV）特征）的学习，闭环E2E模型仍然远落后于甚至简单的基于规则的基线。为了解决这一挑战，我们引入了nuCarla，这是一个在CARLA仿真器内构建的大规模、nuScenes风格的BEV感知数据集。nuCarla具有以下特点：（1）与nuScenes格式完全兼容，能够无缝迁移现实世界的感知模型；（2）数据集规模与nuScenes相当，但类别分布更均衡；（3）可直接用于闭环仿真部署；（4）高性能的BEV骨干网络，可实现最先进的检测结果。通过将数据和模型作为开放基准提供，nuCarla显著加速了闭环E2E开发，为自动驾驶中可靠且具有安全意识的研发铺平了道路。
引用
@article{arxiv.2511.13744,
title = {nuCarla: A nuScenes-Style Bird's-Eye View Perception Dataset for CARLA Simulation},
author = {Zhijie Qiao and Zhong Cao and Henry X. Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.13744},
year = {2025}
}