NERVE：用于多传感器融合研究的神经形态视觉与雷达集成数据集
计算机视觉与模式识别
2026-05-19 v1
摘要
我们提出了 NERVE（神经形态视觉与雷达集成），这是一个多传感器数据集，包含来自五个传感器的 257 分钟同步记录：两个动态视觉传感器（DVS）、一个 RGB-D 相机和两个雷达单元（24GHz 和 77GHz）。NERVE 在办公环境中跨越 12 个测量日采集，包含约 600GB 的无压缩时间对齐数据，约 914,000 帧和约 960 万个 RGB COCO 格式标注，覆盖 16 个相关目标类别。为了评估多模态融合，我们构建了一个用于人体检测和距离估计的 DVS+雷达子集。使用前馈和循环检测器的基线实验表明，将 DVS 与 77GHz 雷达相结合能持续提高检测性能，其中循环模型在 LiDAR 真值下实现了高达 47.5% 的 mAP，平均绝对雷达距离误差低于 1.8 米。
引用
@article{arxiv.2605.16414,
title = {NERVE: A Neuromorphic Vision and Radar Ensemble for Multi-Sensor Fusion Research},
author = {Omar Mansour and Pietro Martinello and Ethan Milon and YingFu Xu and Manolis Sifalakis and Guangzhi Tang and Amirreza Yousefzadeh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.16414},
year = {2026}
}
备注
To be published in ICJNN 2026 Maastricht