MVCTrack：通过多模态引导的虚拟线索提升3D点云跟踪
计算机视觉与模式识别
2025-07-16 v5 机器人学
摘要
3D单目标跟踪是自动驾驶和机器人领域的关键技术。现有方法在稀疏和不完整的点云场景中常常难以胜任。为此，我们提出一种多模态引导虚拟线索投影(MVCP)方案，用于生成虚拟线索来丰富稀疏的点云。此外，我们基于生成的虚拟线索引入了一个增强型跟踪器MVCTrack。具体而言，MVCP方案无缝地将RGB传感器集成到基于LiDAR的系统中，利用一组2D检测生成密集的3D虚拟线索，从而显著改善点云的稀疏性。这些虚拟线索可以自然地与现有的基于LiDAR的3D跟踪器集成，取得显著的性能提升。大量实验表明，我们的方法在NuScenes数据集上实现了具竞争力的性能。
关键词
引用
@article{arxiv.2412.02734,
title = {MVCTrack: Boosting 3D Point Cloud Tracking via Multimodal-Guided Virtual Cues},
author = {Zhaofeng Hu and Sifan Zhou and Zhihang Yuan and Dawei Yang and Shibo Zhao and Ci-Jyun Liang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.02734},
year = {2025}
}
备注
Accepted by ICRA 2025