具身智能体的多功能性：神经复用的三个层次

大脑与身体协同，能够通过神经资源的复用与已有行为特征的迁移来适应新环境并执行多种行为。尽管支撑该能力的机制尚不清楚，但很大程度上归因于神经调质。本工作中，我们展示了智能体可在无调质机制的情况下，跨行为使用相同的感觉与运动系统实现多功能性。进一步，我们通过脑-身-环境系统运行的动态滤波，阐明了神经复用可能发生的不同层次：结构网络、自主动态与瞬态动态。值得注意的是，瞬态动态复用只能通过将脑-身-环境系统作为整体而非仅大脑来研究加以解释。我们提出的多功能智能体展示了所有三个层次上的神经复用。