融合最优控制与强化学习的高约束空间多车冲突消解
机器人学
2022-11-11 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出了一种解决高约束空间中多车冲突消解问题的新方法。该问题被表述为一个最优控制问题，以纳入非线性、非完整车辆动力学以及精确的避碰约束。该问题的求解可首先通过在简化离散环境中利用强化学习（RL）学习配置策略，然后利用这些策略来塑造原问题的约束空间。仿真结果表明，我们的方法能够探索高效动作以在受限空间中消解冲突，并生成既无碰撞又满足运动学可行的灵巧机动。
引用
@article{arxiv.2211.01487,
title = {Multi-vehicle Conflict Resolution in Highly Constrained Spaces by Merging Optimal Control and Reinforcement Learning},
author = {Xu Shen and Francesco Borrelli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.01487},
year = {2022}
}