基于空间图神经网络的多机器人覆盖与探索
机器人学
2021-08-02 v3
摘要
多机器人覆盖问题是执行巡检或搜救等任务的系统的基本构建模块。我们将覆盖问题离散化以诱导出位置的空间图，并将机器人表示为图中的节点。随后，我们训练一个图神经网络(GNN)控制器，利用任务的空间等变性来模仿专家开环路由方案。该方法能很好地泛化到专家难以处理的更大地图和更大团队。特别地，该模型有效泛化到十架四旋翼和数十栋建筑的仿真。我们还展示了GNN控制器在探索任务中能够超越基于规划的方法。
引用
@article{arxiv.2011.01119,
title = {Multi-Robot Coverage and Exploration using Spatial Graph Neural Networks},
author = {Ekaterina Tolstaya and James Paulos and Vijay Kumar and Alejandro Ribeiro},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.01119},
year = {2021}
}