MQA：通过机器人操作回答问题
人工智能
2023-02-22 v4 计算机视觉与模式识别
机器人学
摘要
在本文中，我们提出一个新任务，操作问答（MQA），其中机器人执行操作动作以改变环境从而回答给定问题。为解决这个问题，提出了一个由 QA 模块和操作模块组成的框架。对于 QA 模块，我们采用视觉问答（VQA）任务的方法。对于操作模块，设计了一个 Deep Q Network（DQN）模型来生成机器人的操作动作以与环境交互。我们考虑机器人持续操作箱内的物体直到找到问题答案的情形。此外，在仿真环境中建立了一个包含多种物体模型、场景及对应问答对的新数据集。我们进行了大量实验以验证所提框架的有效性。
关键词
引用
@article{arxiv.2003.04641,
title = {MQA: Answering the Question via Robotic Manipulation},
author = {Yuhong Deng and Di Guo and Xiaofeng Guo and Naifu Zhang and Huaping Liu and Fuchun Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.04641},
year = {2023}
}
备注
has been accepted by Robotics: Science and Systems 2021