MPGNet：用于遮挡场景目标导向抓取的移动-推送-抓取协同学习
机器人学
2024-08-21 v1
摘要
本文聚焦于遮挡场景中的目标导向抓取问题，即指定由二进制掩码表示的目标对象，并旨在以尽可能少的机器人操作完成抓取任务。大多数现有方法依赖推送-抓取协同来完成此任务。为了构建更强大的目标导向抓取流程，我们提出了 MPGNet，这是一个用于学习在移动、推送和抓取动作之间建立协同关系的三分支网络。我们还提出了一种多阶段训练策略，用于训练包含三个对应三个动作的策略网络的 MPGNet。通过仿真和真实世界的实验，我们展示了该方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2408.10525,
title = {MPGNet: Learning Move-Push-Grasping Synergy for Target-Oriented Grasping in Occluded Scenes},
author = {Dayou Li and Chenkun Zhao and Shuo Yang and Ran Song and Xiaolei Li and Wei Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.10525},
year = {2024}
}
备注
Accepted to IROS 2024