动作前的运动：将物体运动扩散作为操纵条件
机器人学
2025-04-15 v3
摘要
从观测中推断物体运动表征可增强机器人操纵任务的性能。本文提出了一种机器人模仿学习新范式，通过从视觉观测推理物体运动来生成动作序列。我们提出了MBA（动作前的运动），一个新颖模块，采用两个级联扩散过程在物体运动指导下进行物体运动生成和机器人动作生成。MBA首先基于观测预测物体的未来位姿序列，然后将该序列作为条件指导机器人动作生成。作为即插即用组件设计，MBA可灵活集成到现有的带有扩散动作头的机器人操纵策略中。在仿真和真实环境中的大量实验表明，我们的方法在广泛的操纵任务中显著提升了现有策略的性能。项目页面：https://selen-suyue.github.io/MBApage/
引用
@article{arxiv.2411.09658,
title = {Motion Before Action: Diffusing Object Motion as Manipulation Condition},
author = {Yue Su and Xinyu Zhan and Hongjie Fang and Yong-Lu Li and Cewu Lu and Lixin Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.09658},
year = {2025}
}