MobileARLoc：面向普适无标记移动 AR 的设备端鲁棒绝对定位

近年来，绝对相机位姿估计取得了显著进展，为普适无标记增强现实（AR）铺平了道路。然而，准确的绝对位姿估计技术计算和存储开销大，需要计算卸载。因此，AR 系统依赖视觉惯性里程计（VIO）在向服务器发送请求之间跟踪设备的相对位姿。然而，VIO 存在漂移问题，需要频繁进行绝对重定位。本文介绍了 MobileARLoc，这是一种用于设备端大规模无标记移动 AR 的新框架，它将绝对位姿回归器（APR）与局部 VIO 跟踪系统相结合。绝对位姿回归器（APR）以降低精度为代价提供快速的设备端位姿估计。为了解决 APR 精度问题并减少 VIO 漂移，MobileARLoc 创建了一个反馈循环，其中 VIO 位姿估计用于优化 APR 预测。VIO 系统识别 APR 的可靠预测，随后将其用于补偿 VIO 漂移。我们通过数据集仿真对 MobileARLoc 进行了全面评估。与底层 APR 相比，MobileARLoc 将误差减半，并实现了快速（80\,ms）的设备端推理速度。