混合时域最优反馈控制作为人体运动的模型
定量方法
2021-10-11 v2
摘要
感觉运动控制文献中的计算最优反馈控制（OFC）模型涵盖了大量不同的实现方式。在流行算法中，有限时域、滚动时域或无限时域线性二次调节器（LQR）已被广泛用于建模人体伸展运动。尽管这些不同实现各有独特优点，但三者均在模拟视觉运动反馈响应的时间演化方面存在局限。本文提出一种新方法——混合时域 OFC，结合传统有限时域与无限时域控制器的优势以弥补各自局限。具体而言，我们使用无限时域 OFC 生成运动时长，再将其输入有限时域控制器以生成控制增益。随后，我们通过针对重优化与不同代价函数进行广泛的敏感性分析，证明了模型的稳定性。最后，我们利用该模型重新审视已发表的研究，通过强化先前结果、为先前研究提供替代解释，或为既往实验生成新的预测结果。
引用
@article{arxiv.2104.06275,
title = {Mixed-horizon optimal feedback control as a model of human movement},
author = {Justinas Česonis and David W. Franklin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.06275},
year = {2021}
}