基于有限元仿真与交叉熵方法的微创柔性针操控
机器人学
2024-11-13 v1
摘要
我们提出了一种新颖的微创柔性针操控方法，该方法将实时有限元模拟器与交叉熵方法相结合。此外，我们展示了运动学驱动的bang-bang控制器如何补充控制框架以获得更好的跟踪性能。我们展示了如何将电磁（EM）跟踪轻松集成到框架中以提供控制器反馈。带有电磁跟踪的组织体模实验显示，平均靶向误差为。
引用
@article{arxiv.2411.07890,
title = {Minimally Invasive Flexible Needle Manipulation Based on Finite Element Simulation and Cross Entropy Method},
author = {Yanzhou Wang and Chang Chang and Junling Mei and Simon Leonard and Iulian Iordachita},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.07890},
year = {2024}
}
备注
Submitted to IEEE International Conference on Robotics and Automation 2025