MFSeg：高效的多帧 3D 语义分割
计算机视觉与模式识别
2025-05-08 v1
摘要
我们提出了 MFSeg，一个高效的多帧 3D 语义分割框架。通过在特征层面对点云序列进行聚合，并对特征提取和聚合过程进行正则化，MFSeg 在保持高精度的同时降低了计算开销。此外，通过采用基于轻量级 MLP 的点解码器，我们的方法消除了对过去帧中冗余点进行上采样的需求。在 nuScenes 和 Waymo 数据集上的实验表明，MFSeg 优于现有方法，证明了其有效性和高效性。
关键词
引用
@article{arxiv.2505.04408,
title = {MFSeg: Efficient Multi-frame 3D Semantic Segmentation},
author = {Chengjie Huang and Krzysztof Czarnecki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.04408},
year = {2025}
}
备注
ICRA 2025