自主系统仿真中的蜕变测试

蜕变测试已被证明在许多领域中对于测试用例生成与故障检测十分有效。它是一种利用程序输入输出对之间的特定关系（称为蜕变关系）的软件测试策略。该方法在自主系统领域具有相关性，因为它有助于解决给定测试输入的结果难以确定的情况。因此，本文提供了蜕变测试的概述及其在自主系统领域中的实现。我们利用 GNC API 并在 Gazebo 中仿真，实现了自主无人机中的障碍物检测与规避任务。特别地，我们描述了对于有效蜕变关系开发至关重要的属性与最佳实践。我们还分别展示了用于单架及多架无人机蜕变测试的两种蜕变关系。我们的关系在蜕变测试视角下揭示了实现与规避算法的若干属性及一些薄弱环节。结果表明，蜕变测试在自主系统领域具有巨大潜力，应被考虑用于该领域的质量保证。