测量软体机械臂中的信息传递

软体机器人可以通过将部分控制外包给其软体身体的形态和材料特性，展现出多样化的行为，这得益于控制、身体和环境之间的紧密耦合。在本文中，我们提出了一种基于信息论方法来定量表征软体身体这些多样化时空动力学的方法。特别是，由于其弹性，软体身体能够将致动效应以一定的时间延迟传播到整个身体。我们的目标是基于一种称为瞬时信息传递的度量，以定量方式捕捉这种延迟相互作用。我们将此度量扩展至软体机器人应用，并使用受章鱼启发的物理软体机器人平台展示了其威力。我们的方法通过两种方式加以说明。首先，我们将延迟的致动传播通过身体的统计特征化为信息传递的强度。其次，我们将这种信息传播直接捕捉为局部信息动力学。结果表明，我们的方法可以成功表征软体机器人平台的时空动力学，明确可视化信息如何带有延迟地通过整个身体传递。文中还讨论了我们方法在一般软体机器人应用中的进一步扩展场景。