MBA-VO：运动模糊感知的视觉里程计
计算机视觉与模式识别
2021-03-26 v1 机器人学
摘要
运动模糊是视觉里程计方法面临的主要挑战之一。在需要较长曝光时间的低光照条件下，即使相机运动相对缓慢也可能出现运动模糊。本文提出一种新颖的基于直接法的混合视觉里程计流程，其显式建模并估计曝光时间内的相机局部轨迹。这使我们能够主动补偿因相机运动而产生的任何运动模糊。此外，我们还贡献了一个用于运动模糊感知视觉里程计的新基准数据集。实验表明，通过直接建模图像形成过程，我们能够在保持与无运动模糊图像相当精度的同时，提升视觉里程计的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2103.13684,
title = {MBA-VO: Motion Blur Aware Visual Odometry},
author = {Peidong Liu and Xingxing Zuo and Viktor Larsson and Marc Pollefeys},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.13684},
year = {2021}
}