M3DSSD：单目 3D 单阶段目标检测器
计算机视觉与模式识别
2021-03-25 v1
摘要
在本文中，我们提出了一种具有特征对齐和非对称非局部注意力的单目 3D 单阶段目标检测器 (M3DSSD)。当前基于锚点的单目 3D 目标检测方法存在特征不匹配的问题。为克服此问题，我们提出了一种两步特征对齐方法。第一步执行形状对齐，使特征图的感受野聚焦于具有高置信度分数的预定义锚点。第二步使用中心对齐来对齐 2D/3D 中心处的特征。此外，学习全局信息和捕获长距离关系通常较为困难，而这些对于物体的深度预测十分重要。因此，我们提出了一种具有多尺度采样的新型非对称非局部注意力模块来提取深度方向特征。所提出的 M3DSSD 在 KITTI 数据集上的 3D 目标检测和鸟瞰图任务中均显著优于单目 3D 目标检测方法。
引用
@article{arxiv.2103.13164,
title = {M3DSSD: Monocular 3D Single Stage Object Detector},
author = {Shujie Luo and Hang Dai and Ling Shao and Yong Ding},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.13164},
year = {2021}
}
备注
Accepted to CVPR 2021