M3Bench：面向3D场景中移动操作全身运动生成的基准测试

我们提出了 M3Bench，一个用于移动操作任务中全身运动生成的新基准测试。给定3D场景上下文，M3Bench要求具身智能体推理其配置、环境约束和任务目标，以生成用于对象重新排列的协调全身运动轨迹。M3Bench包含119个多样化场景中的30,000个对象重新排列任务，提供由我们新开发的 M3BenchMaker 生成的专家演示，后者仅利用基本的场景和机器人信息即可从高级任务指令生成全身运动轨迹。我们的基准测试包括 various 任务划分，以评估在不同维度上的泛化能力，并利用真实物理仿真进行轨迹评估。广泛的评估分析表明，当前最先进的模型在遵守环境和任务特定约束的同时协调基座-机械臂运动方面存在困难，这凸显了需要新的模型来填补这一差距的紧迫性。通过发布 M3Bench 和 M3BenchMaker，我们旨在推动机器人研究在更具适应性和能力的多样化真实环境中实现移动操作。