面向感知-动作规划的逻辑约束机器人变换器

随着基于大型基础模型的规划技术的兴起，确保其输出与利益相关者意图一致的需求日益迫切。当这些模型部署在实际环境中时，由于潜在的意外故障可能导致生命和基础设施损失，这一需求更加关键。时间逻辑规范长期为约束系统行为提供了方法，特别适合此类应用场景。在本文中，我们提出了一种新方法，融合信号时间逻辑规范于自回归变换器模型用于轨迹规划。我们还提供了一个用于预训练和评估基础模型的轨迹数据集。我们提出的技术实现了 74.3% 的规范满足率提升。