用作软体爬行器的液晶弹性体条

本文中，我们推测液晶弹性体在软体机器人领域的一种可能应用。具体而言，我们研究一种适用于小型化的无肢运动概念。为此，我们建立并求解了向列相弹性体条的演化方程，该条带与平坦固体基底发生方向性摩擦相互作用，并受空间均匀、时间周期的刺激（例如温度变化）循环驱动。对滑动方向敏感的摩擦力的存在将往复的、“类呼吸”变形转化为定向向前运动。通过求解位移场的微分包含，我们推导了在分布摩擦情况下的定量描述该运动的公式。同时也求解了条带两端集中摩擦相互作用的更简单情况，以便提供将连续分布情况与有限维基准进行比较的基准。我们还提供了沿爬行器身体的轴向力的显式公式。