基于空间感知Shapley值进行激光雷达线选择以实现高性价比深度补全
机器学习
2023-03-22 v1 计算机视觉与模式识别
机器人学
摘要
激光雷达是估计场景深度的重要传感器。典型的旋转式激光雷达以若干水平线排列发射脉冲，且传感器的货币成本随这些线数增加而上升。本工作中，我们提出优化激光雷达线排布这一新问题，以寻找深度补全任务最有效的配置。我们提出一种在保持达标深度补全质量的同时减少线数的解决方案。我们的方法包含两个组件：（1）基于通过Shapley值计算的线的边际贡献进行线选择；（2）纳入线位置散布以考虑其实现图像级深度补全的需求。空间感知Shapley值（SaS）成功选出了仅需一半线数即可达到与完整激光雷达输入相当深度精度的线子集。
引用
@article{arxiv.2303.11720,
title = {Lidar Line Selection with Spatially-Aware Shapley Value for Cost-Efficient Depth Completion},
author = {Kamil Adamczewski and Christos Sakaridis and Vaishakh Patil and Luc Van Gool},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.11720},
year = {2023}
}