基于速度的人形机器人运动：利用Brax和MJX的大规模并行学习
机器人学
2024-07-09 v1
摘要
人形机器人运动是将人形机器人从实验室带入现实世界的关键技能。目前已提出多种运动生成方法，包括强化学习（RL）。强化学习运动策略具有出色的通用性和泛化能力，并能通过获取新知识随时间不断改进。本文为REEM-C机器人提出了一种基于速度的强化学习运动策略。该策略采用周期性奖励公式，并在Brax/MJX中实现以实现快速训练。文中展示了该策略的仿真结果，实验验证正在进行中。
引用
@article{arxiv.2407.05148,
title = {Learning Velocity-based Humanoid Locomotion: Massively Parallel Learning with Brax and MJX},
author = {William Thibault and William Melek and Katja Mombaur},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.05148},
year = {2024}
}