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基于有限差分的无导数信任域方法用于复合非光滑优化:TRFD

机器人学 2024-10-29 v2 机器学习 最优化与控制

摘要

本文提出 TRFD,一种基于有限差分的无导数信任域方法,用于最小化形式为 f(x)=h(F(x))f(x)=h(F(x)) 的复合函数,其中 FF 是假设具有 Lipschitz 连续雅可比的黑盒函数,而 hh 是已知的凸 Lipschitz 函数,可能非光滑。该方法通过前向有限差分逼近 FF 的雅可比。我们给出 TRFD 求解 ϵ\epsilon -近似 stationary 点的评估次数的上界。对于 L1 和 Minimax 问题,我们显示 TRFD 的特定实例的复杂度上界简化为 O(nϵ2)\mathcal{O}(n\epsilon^{-2}),其中 nn 为问题的变量数。假设 hh 为单调的且 FF 的分量为凸函数,我们也建立了最坏情况复杂度界,其对 Minimax 问题简化为 O(nϵ1)\mathcal{O}(n\epsilon^{-1})。提供数值结果以说明 TRFD 在与现有无导数求解器相比,在复合非光滑优化中具有相对更高的效率。

关键词

引用

@article{arxiv.2410.09163,
  title  = {Learning to Walk from Three Minutes of Real-World Data with Semi-structured Dynamics Models},
  author = {Jacob Levy and Tyler Westenbroek and David Fridovich-Keil},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2410.09163},
  year   = {2024}
}

备注

v2: corrected typos in eqs (1) and (3); add CoRL footnote