学习具有几何约束的节律轨迹用于基于激光的护肤程序
机器人学
2023-12-22 v1
摘要
机器人的日益部署显著提高了广泛多样行业的自动化水平。本文研究了美容行业中基于激光的皮肤科程序的自动化挑战；这一类相关的操作任务涉及以重复模式将能量从美容激光输送到皮肤上。为了实现该程序的自动化，我们建议使用机器人操纵器，并通过示教学习框架赋予其熟练皮肤科医生的灵巧性。为了确保美容激光能够正确地将能量输送到个人的皮肤表面，我们开发了一种新颖的基于结构化预测的模仿学习算法，其优点在于能够处理几何约束。值得注意的是，我们提出的算法有效地解决了与准周期运动相关的模仿挑战，这是许多基于激光的美容任务的共同特征。进行的现实世界实验展示了我们的机器人美容师在模仿真实皮肤科程序方面的性能；我们的新方法不仅被证明能够复制所提供演示中的节律运动，还能将获得技能适应于以前未见过的场景和对象。
引用
@article{arxiv.2312.13623,
title = {Learning Rhythmic Trajectories with Geometric Constraints for Laser-Based Skincare Procedures},
author = {Anqing Duan and Wanli Liuchen and Jinsong Wu and Raffaello Camoriano and Lorenzo Rosasco and David Navarro-Alarcon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.13623},
year = {2023}
}