面向多机器人窄走廊导航的感知幻觉学习
机器人学
2022-09-29 v1
摘要
尽管当前的自主机器人导航系统能在静态环境中生成安全高效的运动规划，但当多个机器人必须在受限空间中协同导航时，通常会产生次优行为。例如，当两个机器人在狭窄走廊中相遇时，它们可能掉头寻找替代路线，或者彼此发生碰撞。本文提出一种新的导航方法，使两个机器人能够在狭窄走廊中相互通过而不发生碰撞、停止或等待。我们的方法“走廊通行感知幻觉（PHHP）”通过学习合成生成虚拟障碍物（即感知幻觉），来促进使用常规自主导航系统的多个机器人在窄走廊中通行。我们在多种走廊中对实体机器人进行的实验表明，相较于多个基线方法，该方法性能更优。
引用
@article{arxiv.2209.13641,
title = {Learning Perceptual Hallucination for Multi-Robot Navigation in Narrow Hallways},
author = {Jin-Soo Park and Xuesu Xiao and Garrett Warnell and Harel Yedidsion and Peter Stone},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.13641},
year = {2022}
}
备注
6+1 pages, 5 figures