移动机器人学习多智能体多机床看管
机器人学
2025-03-03 v3 机器学习
摘要
机器人技术可以帮助应对制造业日益严重的劳动力短缺挑战。因此，机床看管是协作机器人可以承担的任务，也能极大地提高生产力。然而，部署在该领域的现有机器人系统依赖于固定的单臂设置，而移动机器人可以提供更大的灵活性和可扩展性。在这项工作中，我们引入了一个基于多智能体强化学习（MARL）技术的移动机器人多智能体多机床看管学习框架，并设计了合适的观测和奖励。此外，我们开发了一种基于注意力的编码机制，并将其集成到多智能体近端策略优化（MAPPO）算法中，以提高其在机床看管场景中的性能。我们的模型（AB-MAPPO）在任务成功率、安全性和资源利用率方面，在这种新的挑战性场景中优于 MAPPO。此外，我们提供了广泛的消融研究来支持我们的各种设计决策。
引用
@article{arxiv.2408.16875,
title = {Learning Multi-agent Multi-machine Tending by Mobile Robots},
author = {Abdalwhab Abdalwhab and Giovanni Beltrame and Samira Ebrahimi Kahou and David St-Onge},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.16875},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 4 figures, Accepted at an AAAI workshop (The Multi-Agent AI in the Real World Workshop)