基于学习的逆感知契约及其应用
机器人学
2024-03-05 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
感知模块是许多现代自主系统的组成部分，但其精度可能受环境多变性的影响。本文提出一种基于学习的方法，能够从数据中自动刻画感知模块的误差并用于安全控制。该方法构建了一个逆感知契约(IPC)，以高概率生成一个包含由感知模块所估计真值的集合。我们将所提方法应用于研究部署在四旋翼飞行器上的视觉流水线。借助该方法，我们成功为视觉流水线构建了IPC。随后我们设计了一种利用所学IPC的控制算法，旨在使四旋翼飞行器安全降落在停机坪上。实验表明，借助所学IPC，控制算法在存在感知模块误差的情况下仍使四旋翼安全着陆，而未使用所学IPC的基线算法则未能做到。
引用
@article{arxiv.2309.13515,
title = {Learning-based Inverse Perception Contracts and Applications},
author = {Dawei Sun and Benjamin C. Yang and Sayan Mitra},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.13515},
year = {2024}
}