面向自动驾驶的基于学习的 3D 重建综合调查

基于学习的 3D 重建已成为自动驾驶中变革性的技术，使能够通过先进的神经表示对环境进行精确建模。它为自动驾驶中的关键任务（如密集制图和闭环仿真）以及驱动场景理解和推理的综合场景特征提供了灵感。鉴于相关研究的快速增长，本综述提供了关于两者技术演进和实际应用的全面回顾。我们首先介绍基于学习的 3D 重建预备知识，为坚实的技术背景奠定基础，然后逐步进行严格的、多维度的前沿方法论考察，根据自动驾驶的独特技术要求和根本性挑战进行系统组织。通过分析和总结发展趋势和前沿研究，我们识别了现存技术挑战，以及当前文献在现场验证和安全验证细节披露不足的问题，并最终指出了潜在方向，以指导未来研究。