LapSeg3D：表示腹腔镜场景的点云的弱监督语义分割
计算机视觉与模式识别
2023-07-28 v1 人工智能
机器学习
机器人学
摘要
手术场景的语义分割是机器人辅助介入中任务自动化的前提。我们提出 LapSeg3D，一种基于 DNN 的新方法，用于对表示手术场景的点云进行体素级标注。由于手动标注训练数据极为耗时，我们引入一种基于半自动聚类的流程来标注胆囊，并用于为 DNN 生成分割标签。当以手动标注数据进行评估时，LapSeg3D 在多个离体猪肝数据集上实现胆囊分割 F1 分数 0.94。我们展示 LapSeg3D 可准确泛化至不同胆囊以及由不同 RGB-D 相机系统记录的数据集。
引用
@article{arxiv.2207.07418,
title = {LapSeg3D: Weakly Supervised Semantic Segmentation of Point Clouds Representing Laparoscopic Scenes},
author = {Benjamin Alt and Christian Kunz and Darko Katic and Rayan Younis and Rainer Jäkel and Beat Peter Müller-Stich and Martin Wagner and Franziska Mathis-Ullrich},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.07418},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 5 figures, accepted at the 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), Kyoto, Japan