KYON：具有敏捷双臂能力的半模块化轮腿四足机器人
机器人学
2026-06-29 v1
摘要
本文介绍了KYON，一种配备双臂上身用于移动操作任务的混合轮腿四足机器人。该平台采用半模块化设计，具有可重构的小腿，可根据环境实现轮式和腿式运动。一种将执行器置于基座并使用传动机构的设计方法减少了远端惯性，提高了敏捷性和动态性能。该机器人集成了全身控制框架以及基于强化学习的策略，以处理非线性动力学并增强对扰动的鲁棒性，从而独立执行移动和操作任务。实验结果证明了有效的动态运动和双臂操作，验证了该平台在复杂和非结构化场景中运行的能力。
引用
@article{arxiv.2606.30243,
title = {KYON: Semi-Modular Wheel-Legged Quadruped With Agile Bimanual Capability},
author = {Luca Rossini and Arturo Laurenzi and Francesco Ruscelli and Yifang Zhang and Giovanbattista Gravina and Lorenzo Baccelliere and Corrado Burchielli and Stefano Cordasco and Nikos Tsagarakis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2606.30243},
year = {2026}
}