雾基车载网络中面向协同感知的联合感知、通信与计算资源分配

为扩大单个自动驾驶车辆的感知范围与可靠性，协同感知已受到广泛关注。然而，考虑到共享消息的高体量，车载网络中有限的带宽与计算资源成为瓶颈。本文研究如何在雾基车载网络中平衡共享消息体量与受限资源。为此，我们首先刻画了协同感知的总体满意度，纳入其时空价值与时延性能。接着，联合分配感知块消息、通信资源块与计算资源，以最大化协同感知总体满意度，同时满足车辆的最大时延与停留时间约束。因其非凸性，我们将原问题解耦为两个独立子问题并设计相应解法。仿真结果表明，与现有基线相比，我们所提方案能有效提升协同感知总体满意度。