基于动作树和VLM的多颗粒聚集的迭代塑形
机器人学
2025-01-24 v1
摘要
本文解决了使用双手机器人系统操控多颗粒聚集的问题。我们的方法使能够通过机器人控制的工具执行一系列塑形和推送动作,实现对分散粒子的自主运输。实现这一高级操控能力存在两个关键挑战：高层次任务规划和轨迹执行。对于任务规划,我们利用视觉语言模型(VLM)来实现诸如工具可握取性和非握取式粒子推送等原始动作。对于轨迹执行,我们使用截断傅里叶级数表示演化中粒子聚集的轮廓,以有效的参数化其封闭形状。我们根据团体内聚性和聚集的几何中心自适应计算轨迹waypoint,考虑其空间分布和整体运动。通过实际实验,我们展示了该方法在保持高系统内聚性的同时,主动塑形和操控多颗粒聚集的有效性。
引用
@article{arxiv.2501.13507,
title = {Iterative Shaping of Multi-Particle Aggregates based on Action Trees and VLM},
author = {Hoi-Yin Lee and Peng Zhou and Anqing Duan and Chenguang Yang and David Navarro-Alarcon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.13507},
year = {2025}
}