多智能体系统迭代规划：在能量感知无人机-无人车协同任务站点分配中的应用
系统与控制
2024-03-20 v2 系统与控制
摘要
本文提出了一种面向混合状态空间多智能体系统的迭代规划框架。该框架使用迁移系统对规划任务进行数学表示，并采用多个求解器迭代改进规划，直至计算资源耗尽。在集成不同求解器进行迭代规划时，我们为该数学框架建立了理论保证，以确保递归可行性。所提出的框架能够持续改进解的优度，高效利用分配的计算资源。通过将其应用于能量感知的无人车-无人机协同任务站点分配，验证了所提方法。结果表明，与文献中提出的算法相比，该方法在保持实时实现能力的同时，实现了持续的解改进。
引用
@article{arxiv.2401.08846,
title = {Iterative Planning for Multi-agent Systems: An Application in Energy-Aware UAV-UGV Cooperative Task Site Assignments},
author = {Neelanga Thelasingha and Agung Julius and James Humann and Jean-Paul Reddinger and James Dotterweich and Marshal Childers},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.08846},
year = {2024}
}