信息控制屏障函数：通过控制防止移动系统中的局部化失效
系统与控制
2024-12-23 v1 系统与控制
摘要
本文发展了一种新的框架，用于防止必须使用测量值来估计其状态的移动系统中的局部化失效。通过施加现代局部化算法中求解的非线性最小二乘优化问题的条件来保证安全性。具体而言，通过两种方法确保 Hessian 矩阵的特征值始终为正，这些方法利用控制屏障函数来实现安全集合的恒定性。该 proposed 方法不受限于任何特定的测量或系统类型，为具有局部化问题的安全移动提供了一种 very general 的 solution。通过在提供 range-only 和 heading-only 测量进行局部化的系统上演示了该方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2411.16999,
title = {Information Control Barrier Functions: Preventing Localization Failures in Mobile Systems Through Control},
author = {Samuel G. Gessow and David Thorne and Brett T. Lopez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.16999},
year = {2024}
}