面向盒装包装机器人的三维铰接模型推断

给定一个点云，我们考虑推断三维铰接物体（如盒子）的运动学模型，以便对其进行操控。尽管先前的工作已展示如何提取平面运动学模型（通常表示为线性链），但此类平面模型不适用于由多个片段组成且这些片段常以循环配置与其他片段相连的三维物体。我们提出了一种方法，用于构建能够捕捉输入点云特征与物体片段之间关系以及相邻物体片段之间关系的模型。我们使用条件随机场来建模物体不同片段之间的依赖关系。我们在从多种盒子的部分且有噪声的点云数据中推断运动学结构上测试了该方法，这些盒子包括蛋糕盒、披萨盒以及多种尺寸的纸板箱。推断出的结构使我们的机器人能够通过操纵盒盖成功关闭这些盒子。