通过演示推理人类衍生的物体放置规范
机器人学
2025-11-20 v2 人工智能
人机交互
摘要
随着机器人操作能力在拾放任务（例如物体打包、分拣和配套）中的提升，专注于理解人类可接受物体配置的方法在捕捉对人类重要的空间关系方面，其表达能力仍然有限。为了推进机器人对人类物体排列规则的理解，我们引入了位置增强的区域连接演算（PARCC），这是一个基于区域连接演算（RCC）的形式逻辑框架，用于描述空间中物体的相对位置。此外，我们引入了一种通过演示学习 PARCC 规范的推理算法。最后，我们展示了一项人类研究的结果，证明了我们的框架能够捕捉人类的预期规范，以及从演示中学习的方法优于人类直接提供的规范。
引用
@article{arxiv.2508.19367,
title = {Inference of Human-derived Specifications of Object Placement via Demonstration},
author = {Alex Cuellar and Ho Chit Siu and Julie A Shah},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.19367},
year = {2025}
}
备注
IJCAI'25